2017年ゴールデンウイークが始まりました。
本日は、先週から東京自宅で夜な夜な組み立てていた10cmサイズのマイクロドローンRealacc KT100のテストフライトを行います。
Realacc KT100 + Eachine Mini Cube（F3/DSMX）
ドローンの進歩はまさに日進月歩で、小型化の波もその一つ
トイドローンもマイクロドローン（手のひらサイズのドローン）カテゴリーがホットになっています
わたくしもその流れに乗り、昨年末にEachien QX90というマイクロドローンを入手し遊んでおります
トイドローンのモーターは「ブラシモーター」か「ブラシレスモーター」という大きな選択肢があり、QX90はブラシモーター。今回DIYするのはブラシレスモーター。
何が違うかというとブラシレスモーターの方が「速い！」のです（笑）
構造的な話はこちらをご参照ください → 「オリエンタルモーター | ブラシレスモーターってどんなモーターですか？」
香港のオンラインホビーショップ「banggood.com」でパーツを物色し発注。中4日で届きました。
10cmのカーボンフレーム、2cmスクエアのフライトコントローラー＋ESC＋受信機のセット、指先サイズのモーター、全てが小さい！
フライトコントローラー、ESC、レシーバーを仮組
まずは仮組。心臓部であるフライトコントローラー、モーターを制御するESC、無線のレシーバーをフレーム内にどのように配置するか考えます。
今回使用するEachine Mini CubeというパーツはフライトコントローラーとESCとレシーバーが同じサイズになっており、タワー状に3段組できるもの
自作ドローンの場合、モーターに対しESCを1個ずつフレームに固定するのが一般的ですが、今回のEachine Mini CubeのESCは1枚のESCボードで4つのモーターをコントロールするタイプのものです
試行錯誤した結果、フレームの外側最下部にESCを配置し、フレームの内側にフライトコントローラーとレシーバーをセットしました
Betaflightで設定を四苦八苦してアームしたドローン
あとは、配線をハンダ付けしたりケーブルをつないだりして組み立て（ここまでで2晩かかりました！）
そのあとはドローンの設定用アプリ Betaflightを使って各種セッティングを進めます
Betaflightの設定は難航し、プロポとのバインドがうまくいかなかったり、アーム（モーターを回すこと）できなかったりと四苦八苦（笑）
Eachine Mini Cubeの設定で苦しんだ箇所
1）ペラ１枚のマニュアルにDSMXの場合、FCの背面のピン1と2をジャンパして3.3Vにするとありましたが、Mini Cube付属のDSMXのレシーバーは5Vで動作するようでこの作業は不要でした。3.3Vだとバインドしませんでしたが、ハンダを剥がしたら動作してくれました
2）Eachine Mini CubeのESCのプロトコロルはDshotがデフォルトになっています。BetaFlightでOneShotのまま設定していたので動かなかった・・・
3）AUX1にアームの割り当てをしましたが、うんともすんともいいません。プロポのスロットルトリムを真ん中から下に半分ほど下げたらアームできました
あーでもないこーでもないと3晩使いようやくプロペラが回転するところまでたどり着きました！
この後の工程としてはPID設定なるものをするのですが、手持ちのプロポSpektrum DX5eではAUXチャンネルが足りないので、新しいプロポを購入して調整する予定
ひとまず房総フィールドでテストフライトしたのですが、こいつ、じゃじゃ馬のような機体で墜落の嵐。衝撃で給電部分のハンダが取れてしまいました（笑）
あまりにもセンシティブな動きでまともに飛行できる状態ではありません。新しいプロポが届くまでひとまずお預け。
Millennium Savoia S.4 Specification
Frame : Realacc KT100 100mm
Flight Controller/ESC/Receiver : Eachine Minicube 20x20mm Flytower F3+DSM2/ DSMX Receiver + Blheli_S 10A ESC
Motor : Racerstar Racing Edition 1103 BR1103 8000KV 1-2S Brushless Motor
Prop : Racerstar 2030 R-BN55X3 55mm 3 Blade Propeller
VTX/FPV Cam : CM275T 5.8G 25mW 48CH NTSC/PAL Mini VTX 600TVL FPV Camera
Battery : Turnigy nano-tech 7.4V 460mAh 25C40C
かぼちゃの種まき
今日はドローン以外何もしないで過ごそうと思っていましたが、かぼちゃの種をポットに蒔いてみました（ちょっと遅いかな？）
という感じで連休初日は良いお天気でのんびりとすごして終わりました。