週末のフライトトレーニング中に故障した我が愛機 MillenniumSavoia S.2
急に左前モーターの回転が悪くなり墜落。地上で様子を伺っていたらモーターから白煙が出てきてしまいました。。。
ということで、東京ブランチで修復作業にあたります。
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MillenniumSavoia S.2 修復作業
タイミングよく、ただいま制作中の次期ドローンに使うパーツが香港より到着。
まずはモーターを交換して様子を伺います。
（写真左のモーターが白煙を上げたもの。中のコイルが黒くなっているのがわかります）
新しい同型モータに換装しLiPoバッテリーをつないで出力を上げてみたものの、左前モーターは回転せず。
故障の原因がモーター出ないとすると、次に疑うのはESC（Electronic Speed Controller）と呼ばれるモーターの出力をコントロールするパーツ（モータにつながっている四角い基盤）
僕のドローンはクワッドコプターと呼ばれる4つのモーターで駆動するタイプ。モーターそれぞれにESCが付いていて、基本的に同じESC構成にしないとNG（なはず）
いま付いているESCの予備がななかったので、次機で使用する予定だったものを前借りし換装することにしました。
ESCはモーターに半田づけされ、反対側はフライトコントローラー（PCでいうとCPU）に接続されており、換装となると一旦バラして組み上げる作業となります（とほほ・・・）
タイミングよくTVでエアレースをやっていたのでそれをみながら解体作業（笑）
3時間ほどかけて新しいESCに換装完了
マニアックな話ですが、ESCには電圧を調整してフライトコントローラーに給電する「BEC（Battery Eliminator Circuit）」と呼ばれるパーツがついたものと、ついていないものがあります。故障したESC（Afro ESC 12Amp BEC）はBEC内蔵型、新しいESC（DYS XM20A V2 Oneshot125）は付いていないものになります。
よって、フライトコントローラーへの給電は分電盤 PDB（Power Distribution Board）から行うことにしました。幸いにもいま使っているドローンのフレーム（Diatone Blade150）付属のPDBに5V BEC機能が付いていたので、ここから直接フライトコントローラーに給電する配線を追加。
PCにつないでファームウェアの再セットアップ
フライトコントローラーはCC3Dを使っているのでLibrePilotというオープンソースのソフトウェアを使っています。
設定を開始するまでドキドキでしたが、モーターセットアップのウィザードで無事に動いてくれたのでホッとしました。
ここでコケると再び原因を切り分けていかないといけないのでしんどいのです。
ということで4時間ほどかけ、ひとまず復旧。あとは実際に飛ばしてみて動作を確認することにします。
Millennium Savoia S.2 Specification
Frame : Diatone Blade 150
Flight Controller : TAROT CC3D OPENPILOT MINI
ESC :Afro ESC 12Amp BEC UltraLite Multirotor ESC V3 (SimonK Firmware)
DYS XM20A V2 BLHeli mini 20A
*BECなしになったのでBEC内蔵PDBからFCに直接給電する改修実施
Motor : DYS 1306-3100KV BX Series
RCTIMER 1306-3100KV
*左前のモーターのみDYSと同型と思われるものにリプレイス
Receiver : TAROT RSFSB(S-FHSS) FUTABA-2.4GHz(S-FHSS) S.BUS compatible
Battery : ZIPPY Compact 850mAh 3S 35C Lipo Pack
Others : TURNIGY Super Bright LED Low Voltage Alarm Device